Стойка на руках, кто считает его упражнением, кто элементом танца или йога.
Конкретизировать кто придумал именно это упражнение нельзя.
Спросите почему? Посудите сами во всём мире столько разновидностей спорта, танцев и много другого. В одном месте нашей планете танцуют брэйк, в другом занимаются йогой в третьем занимаются гимнастикой. Где-то но по немногу, там получаются упражнения, так же как и разновидности спорта.