Его именем названы города Ливингстония в Малави и Ливингстон (Марамба) в Замбии, а также водопады в нижнем течении Конго и горы на северо-восточном берегу озера Ньяса. Блантайр, крупнейший город Малави с населением более 600 000 человек, был назван так в честь родного города Ливингстона.